Este papel se centra en el desarrollo de un sistema de entrenamiento virtual mediante la aplicación de técnicas de simulación como: Simulación Completa y Hardware-in-the-Loop (HIL). Este sistema de realidad virtual está destinado a ser una herramienta de enseñanza y aprendizaje centrada en el área de la robótica industrial. Para este propósito, se han considerado modelos matemáticos (cinemáticos y dinámicos). Estos modelos determinan las características y restricciones de los movimientos de un robot Scara SR-800. El robot es luego virtualizado para simular tareas de posición y trayectoria dentro de entornos virtuales. El motor gráfico Unity 3D (Unity Software Inc., San Francisco, CA, USA), permite el diseño y desarrollo del sistema de entrenamiento que está compuesto por un entorno de laboratorio y un entorno industrial. Lo mismo que contribuyen a la visualización y evaluación de los movimientos del robot a través del algoritmo de control propuesto utilizando el software matemático (MatLab, fabricado por MathWorks, USA), a través de memorias compartidas. Este software a su vez puede estar vinculado a una placa electrónica (Raspberry Pi) para la adquisición de datos a través de una conexión inalámbrica. Finalmente, se analizan la estabilidad y robustez de los controladores implementados, así como el correcto funcionamiento del sistema de entrenamiento virtual.