El presente trabajo se enfoca en el desarrollo de un Entorno Virtual como sistema de prueba para nuevos algoritmos de control avanzados para Vehículos Aéreos No Tripulados. El entorno virtualizado nos permite visualizar el comportamiento del UAV al incluir su modelo matemático. La estructura matemática de los modelos cinemáticos y dinámicos se representa en forma de matriz para ser utilizada en diferentes propuestas de algoritmos de control. Para el modelo dinámico, las constantes se obtienen experimentalmente, utilizando un UAV DJI Matrice 600 Pro. Todo esto se realiza con el propósito de utilizar el entorno virtualizado en procesos educativos en los que, debido al costo excesivo de los materiales, no es posible adquirir equipo físico; además, se desea evitar dañarlos. Finalmente, se determina la estabilidad y robustez de los controladores propuestos para garantizar analíticamente el cumplimiento de los criterios de control y su correcto funcionamiento.