Dirigido al problema de la interacción humano-máquina entre pacientes y robots en el proceso de uso de robots de rehabilitación para el entrenamiento de rehabilitación, este documento propone un método de control interactivo humano-máquina basado en un robot de rehabilitación de extremidades superiores desarrollado de forma independiente. En este método, se utiliza la cámara como sensor, se emplea el modelo esquelético humano para analizar la imagen en movimiento y se extraen los puntos clave del cuerpo humano. Luego, se extraen las coordenadas tridimensionales de los puntos clave del brazo humano mediante estimación de profundidad y geometría espacial, y se obtienen los datos de movimiento en tiempo real, generando a partir de ellos las instrucciones de control del robot para realizar el control interactivo en tiempo real del robot. Este método no solo puede mejorar la adaptabilidad del sistema a las diferencias individuales de los pacientes, sino también mejorar la robustez del sistema, que es menos afectado por cambios ambientales. Los resultados experimentales muestran que este método puede realizar el control en tiempo real del robot de rehabilitación, y que el robot ayuda al paciente a completar la acción con alta precisión. Los resultados indican que este método de control es efectivo y puede aplicarse a los campos del control de robots y el entrenamiento de rehabilitación asistida por robots.