Los drones de entrega suelen realizar la entrega suspendiendo el paquete verticalmente o aterrizando el dron para dejar el paquete. Sin embargo, debido al área de aterrizaje restringida y la necesidad de una navegación precisa, entregar artículos a clientes que residen en complejos de apartamentos de varios pisos presenta un desafío único. Este artículo de investigación propone un novedoso sistema de entrega por dron para edificios de apartamentos de varios pisos con balcones que emplea dos métodos para el Filtrado de Rejilla Vertical (VGS), es decir, Filtrado de Rejilla (GS) y Filtrado Cuadrado (SS), para detectar marcadores únicos que identifiquen el balcón preciso que debe recibir el producto. El dron desarrollado tiene un tamaño de marco de 295 mm y está equipado con una cámara estéreo y un sensor de distancia. El artículo de investigación también explora los métodos de escaneo y trayectoria requeridos para el vuelo autónomo para acercarse con precisión a la ubicación del marcador. El sistema de aprendizaje automático propuesto está entrenado en un modelo YOLOv5 para el reconocimiento de imágenes del marcador, y se comparan cuatro modelos y tamaños de lote diferentes. El tamaño de lote de 32 con un modelo de resolución 960 x 1280 proporciona un promedio de 0.97 de confianza para un rango extendido. Este sistema se prueba al aire libre y muestra una precisión del 95% para una trayectoria planificada con un tiempo de detección de 398 ms como solución para la entrega de última milla en áreas urbanas.