Antecedentes: La realidad virtual (RV) es un recurso tecnológico que permite la generación de un entorno de gran realismo al lograr la inmersión del usuario. El propósito de este proyecto es utilizar la RV como una herramienta complementaria en el proceso de rehabilitación de personas con discapacidades físicas y cognitivas. Se propone un enfoque basado en la realización de actividades de la vida diaria. Métodos: A través del trabajo conjunto entre profesionales de la salud y de tecnologías de la información, se definen los escenarios de RV y las habilidades a entrenar. Se organizaron grupos de discusión en los que participaron profesionales de la salud y usuarios con lesiones medulares, accidentes cerebrovasculares o deterioro cognitivo. Se llevó a cabo una fase de pruebas, seguida de una perspectiva cualitativa. Como materiales, se utilizó Unity como plataforma de desarrollo, HTC VIVE como sistema de RV y Leap Motion como dispositivo de seguimiento de manos y como medio de interactuar con los escenarios. Resultados: Se desarrolló una aplicación de RV, que consta de cuatro escenarios que permiten practicar diferentes actividades de la vida diaria. Tres escenarios se centran en la rehabilitación de la movilidad de las manos, mientras que el escenario restante está destinado a trabajar una habilidad cognitiva relacionada con la identificación de elementos para realizar una tarea. Conclusiones: Realizar actividades de la vida diaria utilizando entornos de RV proporciona un medio de rehabilitación agradable, motivador y seguro en el proceso de vida diaria de las personas con discapacidades, y es una fuente valiosa de información para los profesionales de la salud para evaluar la evolución de un paciente.