El objetivo de este trabajo es desarrollar un marco que pueda desplegar y proporcionar coordinación entre múltiples agentes heterogéneos cuando un sistema robótico en enjambre adopta un enfoque descentralizado; cada robot evalúa su rango relativo entre los otros robots en términos de distancia de viaje y costo hacia el objetivo. En consecuencia, los robots son asignados a las subtareas para las que tienen el rango más alto (utilidad). Este artículo proporciona un análisis de los entornos de control de enjambres existentes y propone un entorno de software que facilita un despliegue rápido de múltiples agentes robóticos. El marco (UBSwarm) explota nuestro algoritmo de asignación de tareas basado en la utilidad. UBSwarm configura estos robots y asigna al grupo de robots una tarea particular de un conjunto de tareas disponibles. Se han introducido dos tareas principales que muestran el rendimiento de un grupo robótico. Este grupo robótico está compuesto por agentes heterogéneos. En los resultados, un ejemplo prematuro que tiene conocimiento previo sobre el experimento muestra si los robots son capaces o no de cumplir con la tarea.