Con el aumento de la popularidad de la robótica en nuestro mundo moderno, hay un incremento en el número de programas de ingeniería que ofrecen el curso básico de Introducción a la Robótica. Este curso introductorio común de robótica generalmente cubre la teoría fundamental de la robótica, incluyendo la cinemática de robots, dinámica, movimientos diferenciales, planificación de trayectorias y algoritmos básicos de visión por computadora comúnmente utilizados en el campo de la robótica. La programación de juntas, la tarea de escribir un programa que controla directamente los motores de las juntas del robot, es una actividad que involucra la cinemática de robots, dinámica y planificación de trayectorias. En este documento, presentamos una nueva herramienta educativa de robótica desarrollada para enseñar programación de juntas. La herramienta permite al estudiante escribir un programa en un lenguaje C modificado que controla el movimiento del brazo al controlar la velocidad de cada motor de junta. Esta es una actividad muy importante en el curso de robótica y lleva al estudiante a adquirir conocimientos sobre cómo construir un controlador de brazo robótico. Se presentan ejemplos de tareas para diferentes niveles de dificultad.