Actualmente, la investigación sobre el ensamblaje compatible de clavijas en agujeros (PiH) está predominantemente limitada a clavijas y agujeros circulares, con una exploración insuficiente de diversas tareas PiH de formas complejas. Además, el grado de libertad para la rotación alrededor del eje de la clavija circular no puede ser restringido después del ensamblaje, y pocos estudios han cubierto el proceso completo desde la búsqueda autónoma del agujero hasta la inserción. Basado en los problemas anteriores, se ha diseñado una novedosa clavija y agujero en forma de cruz. Las coordenadas del centro del agujero en cruz se obtienen durante el proceso de búsqueda del agujero utilizando la teoría de reconstrucción tridimensional de una cámara de visión estéreo binocular. Durante el proceso de inserción, se clasificaron 26 estados de contacto de la clavija en cruz y el agujero en cruz, y se estableció la relación de mapeo entre el sensor de fuerza-momento y los errores relativos basado en una red neuronal de retropropagación (BP), completando así la tarea de ensamblaje autónomo PiH. Este sistema evita la guía manual, realiza completamente la tarea de ensamblaje autónomo desde la búsqueda del agujero hasta la inserción, y puede ser reemplazado por otras estructuras de clavijas y agujeros para un ensamblaje repetido después de obtener la pose relativa precisa entre dos plataformas de ensamblaje, lo que proporciona una solución completamente nueva y unificada para el ensamblaje PiH de formas complejas.