Las redes de sensores inalámbricos (WSNs) están entre las tecnologías más emergentes, gracias a sus grandes capacidades y su cada vez mayor rango de aplicaciones. Sin embargo, la vida útil de las WSNs es extremadamente limitada debido a la capacidad energética limitada de sus nodos sensores. Es por eso que la conservación de energía se considera la preocupación de investigación más importante para las WSNs. La comunicación por radio es la función que más consume energía en una WSN. Por lo tanto, es necesario un enrutamiento eficiente en energía para ahorrar energía y así prolongar la vida útil de las WSNs. Por esta razón, se han propuesto numerosos protocolos para el enrutamiento eficiente en energía en las WSNs. Este artículo ofrece una encuesta analítica y actualizada sobre los protocolos de este tipo. Los protocolos clásicos y modernos presentados se categorizan, dependiendo de i) cómo está estructurada la red, ii) cómo se intercambian los datos, iii) si se utiliza o no información de ubicación, y iv) si se admiten o no Calidad de Servicio (QoS) o múltiples rutas. En cada categoría distinta, los protocolos son tanto descritos como comparados en términos de métricas de rendimiento específicas, mientras que se discuten sus ventajas y desventajas. Finalmente, se discuten los hallazgos del estudio, se extraen conclusiones y se indican los problemas de investigación abiertos.