Este estudio propone un sistema de Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) basado en enjambres diseñado para tareas de vigilancia, específicamente para detectar y rastrear vehículos terrestres. La propuesta es evaluar cómo un sistema compuesto por múltiples VANT cooperativos puede mejorar el rendimiento al utilizar algoritmos de detección rápida. Dentro del estudio, se han considerado las diferencias entre modelos de detección de una etapa y de dos etapas, revelando que, si bien los modelos de dos etapas ofrecen una mayor precisión, su tiempo de computación aumentado los hace imprácticos para aplicaciones en tiempo real. En consecuencia, los modelos de una etapa más rápidos, como las arquitecturas YOLOv8 probadas, parecen ser una opción más viable para operaciones en tiempo real. Notablemente, el enfoque basado en enjambres permite que estos algoritmos más rápidos alcancen un nivel de precisión comparable al de modelos más lentos. En general, el análisis de la experimentación demuestra cómo las arquitecturas YOLO más grandes exhiben tiempos de procesamiento más largos a cambio de tasas de éxito de rastreo superiores. Sin embargo, la inclusión de VANT adicionales introducidos en el sistema superó la elección del algoritmo de rastreo si la misión está correctamente configurada, demostrando así que el enfoque basado en enjambres facilita el uso de algoritmos más rápidos mientras se mantienen niveles de rendimiento comparables a alternativas más lentas. Sin embargo, las perspectivas proporcionadas por los VANT incluidos tienen una importancia adicional, ya que son esenciales para lograr resultados mejorados.