Este documento estudia el problema de control de seguimiento robusto para una clase de sistemas dinámicos no lineales inciertos sujetos a perturbaciones desconocidas. Se diseña una ley de control de seguimiento de trayectoria robusta a través de una estrategia de control basada en el aprendizaje simple. En el diseño desarrollado, la función de costo basada en la dinámica de error en lazo cerrado deseada se minimiza mediante la técnica de descenso de gradiente. Se proporciona una prueba de estabilidad para el sistema no lineal en lazo cerrado basada en la teoría del sistema seudo-lineal. La capacidad de aprendizaje de la ley de control de seguimiento de trayectoria robusta desarrollada permite al sistema mitigar los efectos adversos de las incertidumbres y perturbaciones. Se incluyen resultados de simulación numérica para un robot PPR plano para ilustrar la efectividad de la ley de control desarrollada.