Este documento describe una estrategia novedosa para la detección de etiquetas de Identificación por Radiofrecuencia (RFID) con fines de interacción humano-robot (HRI). El patrón de detección anisotrópico de la antena del lector RFID se combina con un algoritmo probabilístico para obtener una posición angular aproximada con respecto al lector RFID que puede ser utilizada, por ejemplo, para el control del comportamiento basado en áreas proxémicas alrededor del robot. La tasa de éxito lograda es adecuada para fines de HRI. El documento presenta resultados experimentales sobre un modelo de detección para el lector.