Junto con el rápido desarrollo de la tecnología de Internet de las Cosas (IoT) en los últimos años, han comenzado a reconocerse oportunidades para su implementación en áreas de servicio que requieren requisitos en tiempo real. En este sentido, uno de los criterios más importantes es mantener los parámetros de Calidad de Servicio (QoS) a un nivel apropiado y suficientemente alto. El nivel de QoS debe garantizar la entrega de paquetes de datos en el menor tiempo posible, evitando que se excedan los parámetros críticos relevantes para la transmisión en tiempo real. Este artículo propone una nueva metodología para diseñar sistemas IoT en tiempo real. La premisa del enfoque propuesto es adaptar soluciones seleccionadas utilizadas en otros tipos de sistemas que trabajan con requisitos en tiempo real. Se ha observado cierta analogía con sistemas integrados con una arquitectura distribuida y se ha utilizado en este sentido. Las principales diferencias con el concepto de sistemas integrados pueden verse principalmente en la capa de comunicación. La metodología propuesta en este artículo se basa en el modelo propuesto por los autores de especificación funcional del sistema en tiempo real y su mapeo a la arquitectura IoT. Además, la metodología desarrollada hace un uso extensivo de elementos seleccionados de la arquitectura IoT descritos en este artículo, así como de métodos de programación de tareas y protocolos de comunicación seleccionados. La metodología propuesta para diseñar sistemas RTIoT se basa en métodos de serialización de transmisión dedicados y protocolos de enrutamiento dedicados. Estos métodos garantizan que se cumplan las restricciones de tiempo para el ancho de banda asumido de los enlaces IoT al priorizar adecuadamente las transmisiones y determinar las rutas de comunicación. El enfoque presentado se puede utilizar para diseñar una amplia clase de sistemas RTIoT.