La asignación de objetivos ha sido un tema candente de investigación en las comunidades académicas e industriales para enjambres de múltiples vehículos aéreos no tripulados (multi-UAVs). Los métodos tradicionales se centran principalmente en la asignación de objetivos cooperativa en planos, y pasan por alto escenarios tridimensionales para el problema de asignación de objetivos de red multi-UAV. Este documento propone un método para la asignación de objetivos en escenarios tridimensionales basado en la teoría evolutiva de juegos para lograr un enfoque cooperativo para la asignación de objetivos de multi-UAVs, mejorando significativamente la eficiencia operativa y logrando la utilidad máxima.