Este documento se centra en problemas de control de formación multiagente bajo mediciones mixtas de distancia y orientación. Hacia este objetivo, se desarrolla un marco de control basado en estimación desencadenado por eventos distribuidos de manera que solo en instantes de tiempo necesarios, se desencadena el evento de estimación (es decir, la localización cooperativa entre un subgrupo de agentes) para recuperar información de posición relativa utilizando mediciones mixtas de distancia y orientación de diferentes agentes. En primer lugar, se muestra utilizando la teoría de rigidez que un subgrupo de agentes es capaz de recuperar información de posición relativa si hay un número suficiente de mediciones independientes de distancia y rango disponibles. En segundo lugar, se presenta un mecanismo distribuido desencadenado por eventos para lograr un control de formación afín, que puede implementarse de manera asincrónica y también garantiza un comportamiento libre de Zeno. Se proporcionan estudios de simulación para demostrar el rendimiento efectivo del enfoque propuesto.