Este documento trata sobre el problema de estimación de estado recursivo para la localización de robots móviles bajo un mecanismo dinámico basado en eventos. Para mejorar la utilización de los recursos de comunicación, se utiliza un protocolo de transmisión dinámico basado en eventos para reducir las transmisiones de medidas innecesarias mediante la introducción de una variable dinámica auxiliar para ajustar los parámetros de umbral. El objetivo principal de este documento es desarrollar un esquema de estimación de estado recursivo basado en eventos dinámicos para el problema de localización de robots móviles en presencia del impacto del mecanismo basado en eventos dinámicos, de modo que se garantice primero un límite superior en la covarianza del error de estimación mediante la inducción matemática y luego se minimice localmente mediante la elección adecuada de los parámetros de ganancia. Además, se realiza un análisis de la acotación del error de estimación mediante el establecimiento de un criterio de evaluación en el sentido de la media cuadrada. Finalmente, se realiza un ejemplo experimental para verificar la viabilidad de la estrategia propuesta de localización de robots móviles.