La ingeniería de sistemas basada en modelos como disciplina científica intenta abordar la creciente complejidad de los sistemas ciberfísicos actuales mediante la utilización de diferentes tipos de modelos. Sin embargo, en la aplicación práctica, este enfoque a menudo se limita a la modelización de objetos basada en SysML. Aunque esto parece ser un enfoque adecuado para lidiar con la complejidad, varias restricciones limitan la aceptación por parte de los interesados. Considerar las discusiones científicas en el contexto de la modelización muestra dos escuelas de pensamiento diferentes. Por un lado, se pueden encontrar argumentos a favor de conceptos más formalizados y rigurosos, mientras que por otro lado, se postula la necesidad de conceptos más orientados a los interesados y más fáciles de entender. Dado que ambos son razonables, surge la cuestión de la integración. Para abordar este aspecto, desarrollamos el concepto de . Nuestra investigación en este campo duró casi una década y se han investigado diferentes aspectos. Este artículo contribuye con un resumen del enfoque general que integra los diversos aspectos investigados hasta ahora. Así, se explican los conceptos subyacentes y se describe con más detalle la pila de modelado y la cadena de herramientas correspondientes. Además, se resumen las experiencias prácticas de varios estudios de caso y se discuten las deficiencias identificadas.