El trabajo presenta el control cinemático y dinámico de un sistema manipulador robótico móvil basado en métodos numéricos. La propuesta también presenta el análisis de curvatura de una trayectoria no parametrizada en el tiempo, para la optimización del consumo de energía. La optimización de energía considera dos aspectos: la velocidad de ejecución en curvas y la cantidad de movimientos generados por el sistema robótico. Cuando ocurre una curva en la trayectoria predefinida, la velocidad de ejecución se analiza en todo el sistema de manera unificada para evitar que los efectos de deslizamiento afecten al manipulador móvil, mientras que la cantidad de movimientos se limita por la redundancia presentada por el sistema robótico para optimizar el uso de energía. Los resultados experimentales se muestran para validar la construcción mecánica y electrónica del sistema, los controladores propuestos y el ahorro en el consumo de energía.