La conducción autónoma en entornos no estructurados es crucial para diversas aplicaciones, incluyendo la agricultura, el ámbito militar y la minería. Sin embargo, la investigación en entornos no estructurados se queda significativamente atrás en comparación con la de entornos estructurados, principalmente debido a los desafíos que plantean las duras condiciones ambientales y las complejas interacciones entre vehículos y terrenos. Este artículo primero categoriza la planificación de rutas no estructuradas en enfoques jerárquicos y de extremo a extremo, y luego se revisan de manera enfática las partes especiales en comparación con la planificación de rutas estructuradas, como el análisis de la transitabilidad del terreno, la estimación de costos y las restricciones dependientes del terreno. Este artículo ofrece una revisión completa de los factores relevantes, las interacciones entre vehículos y terrenos, y los métodos de análisis de transitabilidad del terreno. También se resumen de manera enfática los métodos de estimación de costos de seguridad, costos de energía y costos de confort. Además, se discuten las restricciones causadas por los límites de los terrenos y los vehículos. Se revisan las aplicaciones de algoritmos en artículos recientes para planificadores de rutas. Finalmente, se analizan áreas cruciales que requieren más investigación en la planificación de rutas no estructuradas.