Las plataformas de simulación son herramientas críticas e indispensables para el desarrollo de aplicaciones de vehículos aéreos no tripulados (VANT) porque los VANT son generalmente costosos, tienen ciertos requisitos para el entorno de prueba y necesitan operadores profesionales con licencia. Por lo tanto, los desarrolladores prefieren (o tienen que) probar sus aplicaciones en plataformas de simulación antes de implementarlas en máquinas reales. En las últimas décadas, se ha desarrollado un número considerable de plataformas de simulación para robots, lo que brinda comodidad a los desarrolladores, pero también les dificulta elegir una adecuada, ya que no siempre están familiarizados con todas las características de las plataformas. Para aliviar este dilema, este documento proporciona una encuesta de plataformas de simulación de código abierto y emplea la simulación de un enjambre de VANT de múltiples rotores como ejemplo. La encuesta cubre siete simuladores ampliamente utilizados, incluidos Webots, Gazebo, CoppeliaSim, ARGoS, MRDS, MORSE y USARSim. El documento describe los requisitos para los enjambres de VANT de múltiples rotores y muestra cómo seleccionar una plataforma apropiada. Además, el documento presenta un estudio de caso de un enjambre de VANT basado en Webots. Esta investigación será beneficiosa para investigadores, desarrolladores, educadores e ingenieros que buscan plataformas de simulación adecuadas para el desarrollo de aplicaciones (no solo enjambres de VANT de múltiples rotores, sino también otros tipos de robots), lo que les ayuda a ahorrar gastos en pruebas y acelerar el progreso del desarrollo.