Los recientes avances en robots móviles autónomos (AMRs), como drones aéreos, vehículos terrestres y robots cuadrúpedos, han impactado significativamente los campos de la inspección de infraestructuras, la respuesta a emergencias y la vigilancia. Muchos de estos entornos contienen múltiples elementos en movimiento que suelen ser ignorados en el proceso de planificación. Si bien una gran cantidad de trabajos abordan temas relacionados con escenarios con objetos estacionarios, el trabajo prometedor con puntos de interés dinámicos solo ha ganado impulso recientemente debido a la complejidad computacional. La naturaleza del problema conlleva los desafíos de la predicción de movimiento, la adaptabilidad en tiempo real, la toma de decisiones eficiente y la incertidumbre. En cuanto a los drones aéreos, aunque están significativamente limitados computacionalmente, un buen entendimiento y la relativa simplicidad de su plataforma dan paso a algoritmos de predicción y planificación más complejos necesarios para trabajar con múltiples objetos en movimiento. Este documento presenta una encuesta sobre el estado actual de las soluciones más avanzadas al problema de planificación de rutas para la inspección de múltiples objetos en movimiento utilizando drones aéreos. Los algoritmos y enfoques presentados abordan los desafíos de la predicción de movimiento e intención, la evitación de obstáculos, la planificación en entornos dinámicos, así como escenarios con múltiples agentes. Se identificaron soluciones potenciales y tendencias futuras principalmente en forma de métodos heurísticos y de aprendizaje, algoritmos de predicción probabilística de vanguardia y una mayor especialización en relación con cada escenario.