El problema de asignación de tareas y el problema de planificación de trayectorias de Múltiples Vehículos Aéreos No Tripulados (Multi-UAV) se conocen colectivamente como el Problema de Planificación de Misiones (MPP). Este artículo de revisión proporciona una actualización sobre el progreso del MPP en Multi-UAV. Centrándose en el tema candente de la asignación de tareas, este documento se enfoca en la comparación de las características del método de programación matemática, el algoritmo heurístico, el algoritmo de negociación y las redes neuronales. Según diferentes restricciones, la planificación de trayectorias se puede dividir en cobertura de 2 dimensiones, cooperación de 3 dimensiones y cooperación espacio-temporal de 4 dimensiones. Combinado con investigaciones típicas, se introducen métodos comunes de guía colaborativa, y se prospecta la dirección clave de desarrollo de este campo. El artículo muestra que, aunque el MPP ha sido ampliamente estudiado, se requiere investigación continua. En particular, es necesario prestar atención a la oportunidad de la asignación de tareas, la existencia de acoplamiento de información en el MPP y los problemas causados por múltiples restricciones de Multi-UAV y la incertidumbre ambiental.