El sistema de gestión del tráfico de sistemas de aeronaves no tripuladas (UTM) está diseñado para coordinar de manera autónoma vehículos aéreos no tripulados (UAV) en un espacio aéreo compartido, asegurando tanto la eficiencia como la seguridad del tráfico aéreo. Con la rápida proliferación de aplicaciones de UAV, los sistemas UTM autónomos se han vuelto cada vez más esenciales, motivando a diversas partes interesadas a desarrollar sus propias soluciones UTM. Sin embargo, debido a la falta de directrices comunes, estas soluciones emergentes presentan incompatibilidades sustanciales, lo que dificulta la transferibilidad de técnicas existentes y la estandarización general de UTM. Para abordar la fragmentación, este documento proporciona una encuesta sistemática de la investigación UTM existente e identifica las similitudes entre varios sistemas UTM. Específicamente, este documento resume los módulos de servicio UTM fundamentales y los agrupa con objetivos similares, proponiendo así un marco UTM unificado con cuatro capas: Infraestructura Fundamental, UTM Pre-vuelo, UTM En-vuelo y Aplicación UTM. Basado en el marco, se revisan en detalle las soluciones existentes para cada módulo. Además, este documento establece analogías entre los sistemas UTM y sistemas de transporte más maduros, como los ferrocarriles, para identificar soluciones transferibles y derivar tendencias futuras de UTM. Esta encuesta tiene como objetivo aclarar el estado actual de la investigación UTM y proporcionar orientación para futuros estudios en este campo.