La visión de la ciudad inteligente ha impulsado el rápido desarrollo y avance de tecnologías interconectadas utilizando el Internet de las Cosas (IoT) y sistemas ciberfísicos (CPS). En este documento, se examinan varios aspectos del IoT y CPS en los últimos años (desde 2013 hasta mayo de 2023). Primero comienza con estándares de la industria que garantizan soluciones rentables e interoperabilidad. Con el creciente volumen de grandes datos, se puede extraer un enorme conocimiento no descubierto para transformarlo en aplicaciones útiles. Los algoritmos de aprendizaje automático están liderando la consecución de diversas aplicaciones objetivo con formulaciones como clasificación, agrupamiento, regresión, predicción y detección de anomalías. Notablemente, la atención se ha desplazado de los algoritmos de aprendizaje automático tradicionales a algoritmos avanzados, incluidos el aprendizaje profundo, el aprendizaje por transferencia y los algoritmos de generación de datos, para proporcionar modelos más precisos. En los últimos años, ha habido una creciente necesidad de técnicas de seguridad avanzadas y estrategias de defensa para detectar y prevenir ataques al IoT y CPS. Se resumen los desafíos de investigación y las direcciones futuras. Esperamos que más investigadores puedan realizar más estudios sobre el IoT y sobre CPS.