Como una rama importante de los robots móviles, los robots cuadrúpedos tienen una alta flexibilidad, alta adaptabilidad y alta dinámica, lo que proporciona una excelente maniobrabilidad y adaptabilidad ambiental. En los últimos diez años, los investigadores han realizado mucha investigación sobre la capacidad del robot cuadrúpedo para hacer frente al entorno complejo y han publicado muchos resultados con el fin de hacer que el entorno de trabajo del robot cuadrúpedo sea más cercano a la realidad. Este trabajo recopiló estos resultados de investigación y dividió estas literaturas en tres categorías según diferentes situaciones: cruzar terrenos desafiantes, caminar en pendientes y enfrentar interferencias, respectivamente, presentando métodos representativos. El propósito de esta revisión es resumir y analizar los resultados de investigación anteriores y proporcionar orientación para futuras investigaciones sobre robots cuadrúpedos en situaciones complejas.