Inferir las acciones de los operadores humanos en tareas colaborativas compartidas desempeña un papel crucial en mejorar las capacidades cognitivas de los robots industriales. En todas estas aplicaciones robóticas colaborativas incipientes, los humanos y los robots no solo deberían compartir espacio, sino también fuerzas y la ejecución de una tarea. En este artículo, presentamos un sistema robótico que es capaz de identificar las diferentes intenciones humanas y de adaptar su comportamiento en consecuencia, empleando únicamente datos de fuerza. Con el fin de lograr este objetivo, se presentan tres contribuciones principales: (a) un sistema de reconocimiento de intenciones del operador basado en la fuerza y en datos de solo dos usuarios; (b) un conjunto de datos basado en la fuerza de la interacción física humano-robot; y (c) validación de todo el sistema con 15 personas en un escenario inspirado en una aplicación industrial realista. Este trabajo es un paso importante hacia una forma más natural y amigable para el usuario de interacción física humano-robot en escenarios donde humanos y robots colaboran en la realización de una tarea.