Varias investigaciones empíricas indican que las empresas familiares son más innovadoras bajo el liderazgo de la generación fundadora y se vuelven menos innovadoras en etapas posteriores, mientras que otros afirman lo contrario. Dentro de este debate, se ha prestado poca atención a comprender cómo la sucesión intra-familiar podría ser una oportunidad para mantener o mejorar la innovación de las empresas familiares. Este artículo tiene como objetivo explorar cómo puede evolucionar la innovación de las empresas familiares de la primera a la segunda generación y entender qué condiciones pueden favorecer o obstaculizar este cambio. Se adoptó un enfoque cualitativo basado en un estudio de caso múltiple, realizando siete entrevistas semiestructuradas cara a cara con fundadores y sucesores que formaron la base de cuatro estudios de caso. Los resultados revelan cuatro dinámicas diferentes que caracterizan cómo las capacidades de innovación de una empresa familiar de primera generación se transmiten o no a la segunda generación: declive, transformación, consolidación y preservación. Los hallazgos también muestran que estas dinámicas dependen de los enfoques de los fundadores y sucesores hacia la innovación. Para representar mejor las diferencias entre ellos, proponemos una tipología de fundadores (innovador solitario, innovador colaborativo y innovador orquestador) y sucesores (hijo pródigo, agente de cambio, cazatalentos, discípulo fiel) y explicamos cómo influyen en la evolución de la innovación de la generación fundadora a la siguiente.