Empaquetar objetos 3D irregulares en un cuboide de volumen mínimo es considerado. Cada objeto está compuesto por una serie de formas convexas, como cilindros circulares oblicuos y rectos, conos y conos truncados. Se introducen nuevas herramientas analíticas para establecer restricciones de colocación para formas oblicuas. Utilizando la técnica de la función phi, el empaquetado optimizado se reduce a un problema de programación no lineal. Se proporciona un enfoque de solución novedoso e ilustrado con ejemplos numéricos.