El uso de rovers autónomos para la exploración planetaria es crucial para recorrer largas distancias y realizar nuevos descubrimientos en otros planetas. Una de las cuestiones más importantes está relacionada con la interacción entre la rueda del rover y el terreno, lo cual ayudaría a ahorrar energía e incluso evitar quedar atrapado. El uso de rovers reconfigurables con diferentes modos de locomoción ha demostrado mejorar la tracción y el consumo de energía. Por lo tanto, el objetivo de este artículo es determinar el mejor modo de locomoción durante el recorrido del rover, basado en parámetros simples, que se obtendrían de sensores propioceptivos. Con este propósito, la interacción de diferentes terrenos ha sido modelada y analizada con el ExoTeR, un prototipo a escala del rover de la misión ExoMars 2020 de la Agencia Espacial Europea. Este rover es capaz de realizar, entre otros, el modo de locomoción de caminar con ruedas, que se ha demostrado que mejora la tracción en diferentes situaciones. Actualmente, es difícil decidir el momento exacto en el que el rover debe cambiar de este modo de locomoción a otro. Este artículo también propone un método novedoso para estimar la relación de deslizamiento, útil para decidir el mejor modo de locomoción. Finalmente, se obtienen resultados de un entorno de simulación inmersiva. Muestra cómo cada modo de locomoción es adecuado para diferentes terrenos y pendientes, y el método propuesto es capaz de estimar la relación de deslizamiento.