Este documento describe la evolución del proyecto de Robot Personal Asistente (APR) desarrollado en el Laboratorio de Robótica de la Universidad de Lleida, España. Este documento describe el primer prototipo APR-01 desarrollado, la mejora básica del hardware, las mejoras antropomórficas específicas y las encuestas de preferencia realizadas con estudiantes de ingeniería de la misma universidad para maximizar la afinidad percibida con el prototipo final del robot móvil APR-02. Las mejoras antropomórficas han abarcado el diseño de los brazos, la implementación del brazo y la mano simbólica, la selección de una cara para el robot móvil, la selección de una expresión facial neutral, la selección de una animación para la boca, la aplicación de retroalimentación de proximidad, la aplicación de retroalimentación de la mirada, el uso de gestos con los brazos, la selección de la estrategia de planificación de movimientos y la selección de la velocidad de translación nominal. La conclusión final es que el desarrollo de encuestas de preferencia durante la implementación del prototipo APR-02 ha influido en gran medida en su evolución y ha contribuido a aumentar la afinidad percibida y la aceptabilidad social del prototipo, que ahora está listo para desarrollar aplicaciones de asistencia en espacios de trabajo dinámicos.