Estudiamos el problema de encontrar el camino cerrado de longitud mínima restringido por curvatura a través de un conjunto de regiones en el plano. Este problema se conoce como el Problema del Viajante de Comercio de Dubins con Vecindarios (DTSPN). Se presenta un algoritmo que utiliza muestreo para convertir este problema de optimización combinatoria de dimensión infinita en un Problema del Viajante de Comercio Generalizado (GTSP) con conjuntos de nodos que se intersecan. El GTSP se convierte luego en un Problema del Viajante de Comercio Asimétrico (ATSP) a través de una serie de transformaciones de grafos, lo que permite el uso de algoritmos de aproximación existentes. Se demuestra que este algoritmo no funciona peor que el mejor algoritmo DTSPN existente y se muestra que funciona significativamente mejor cuando las regiones se superponen. Informamos sobre la aplicación de este algoritmo para enrutamiento de un Vehículo Aéreo No Tripulado (UAV) equipado con radio para recopilar datos de sensores terrestres dispersos en una demostración de campo de detección, localización y verificación autónomas de múltiples eventos acústicos.