El control de vehículos autónomos para aplicaciones como vigilancia, búsqueda y exploración ha sido un tema de gran interés durante las últimas dos décadas. En particular, ha habido un creciente interés en el control de múltiples vehículos por razones como el aumento de la fiabilidad, robustez y eficiencia del sistema, con una posible reducción de costos. El problema de exploración es NP difícil incluso para un solo vehículo/agente, y el uso de múltiples vehículos plantea toda una nueva serie de problemas asociados con la comunicación y cooperación entre vehículos. El problema de vigilancia persistente difiere de la exploración ya que implica una cobertura continua/repetida del espacio objetivo, minimizando el tiempo entre re-visitas. El uso de vehículos aéreos exige considerar las dinámicas del vehículo y las restricciones de resistencia también. Otro aspecto del problema que se ha investigado en menor medida es el diseño de los vehículos para misiones particulares. La intención de este artículo es revisar a fondo el problema de vigilancia persistente, con un enfoque particular en múltiples Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT), y presentar parte de nuestro propio trabajo en esta área. Investigamos los diferentes aspectos del problema y nos desviamos ligeramente hacia técnicas que se han aplicado a la exploración y cobertura, pero una encuesta completa de todo el trabajo en control de múltiples vehículos para búsqueda, exploración y cobertura está más allá del alcance de este artículo.