Los suaves grippers neumáticos pueden agarrar objetos suaves o de formas irregulares, lo que indica posibles aplicaciones en la industria, la agricultura y la salud. Sin embargo, rara vez los grippers suaves pueden transportar objetos pesados y densos debido al bajo módulo intrínseco de los materiales suaves en la naturaleza. Este artículo diseñó un gripper robótico suave con soportes rígidos para mejorar la fuerza de elevación en un 150 +/- 20% en comparación con la del mismo gripper sin soportes, lo que permitió levantar con éxito una llave metálica (672 g). El gripper suave también logra una excelente adaptabilidad para objetos de formas irregulares. El diseño, la fabricación y el rendimiento de los grippers suaves con soportes rígidos se discuten en este artículo.