Para un planificador de tareas de agarre, la preplanificación de la pose del extremo alcanzable en el espacio de trabajo de un manipulador es importante. Con base en esto, para un manipulador redundante de siete grados de libertad (7-DOF), es muy significativo estudiar cómo aprovechar al máximo sus características redundantes para lograr un agarre más diestro. En este artículo, a través del método de primitivos de forma mejorado, se capturaron de manera más precisa las esferas de alcanzabilidad del manipulador de 7-DOF estudiado, y se generó un mapa de capacidad de alcanzabilidad más preciso. Luego, basado en la idea de discretización del ángulo de redundancia, se propone de manera innovadora el concepto del índice de capacidad de evitación de obstáculos para medir la destreza de la tarea de agarre del manipulador en una cierta pose del extremo. Con base en el eje del índice, se analizó la distribución del índice en cada esfera de alcanzabilidad. Los modelos de predicción del índice de todas las esferas de alcanzabilidad en el espacio de trabajo del manipulador se obtuvieron mediante el algoritmo de Levenberg-Marquardt y finalmente se formó un mapa de capacidad de destreza del manipulador, que proporciona una nueva idea para la preplanificación de la tarea de agarre diestro del manipulador redundante. Finalmente, damos los marcos generales de diferentes preplanificaciones de agarre combinando dos tipos de mapas de capacidad y verificamos el efecto.