El desgaste del engranaje de cicloide en los reductores RV conduce a la degradación de la precisión de transmisión de los robots industriales, pero la ley de degradación con respecto al volumen de desgaste aún no está clara. En este artículo, se propone un método para determinar el error de transmisión (ET) a través de una combinación de análisis numérico y simulación. El modelo de desgaste del engranaje de cicloide se determinó basado en la teoría de Archard. Luego, se estableció el modelo de cuerpo rígido completo y acoplamiento rígido-flexible de los reductores RV utilizando la teoría de dinámica de mult Cuerpos. Finalmente, se investigaron el error de transmisión estático (ETE) y el error de transmisión dinámico (ETD). Los resultados muestran que a medida que aumentan las horas de trabajo, el volumen de desgaste del engranaje de cicloide aumenta y la precisión de transmisión se deteriora, pero la tasa tiende a desacelerarse.