A diferencia del brazo robótico convencional donde las articulaciones están acopladas entre sí, este documento propone un método de desacoplamiento de posición y postura para corregir mecánicamente la posición final del brazo robótico en tiempo real a través de una transmisión de doble movimiento, que es impulsada tanto por motor-reductor como por cadena; cuando la posición del extremo del brazo robótico cambia, el enlace posicional de cada extremo del brazo articulado no se ve afectado. Primero, se construye un brazo robótico desacoplado impulsado por cadena de sección única, y luego se completa el diseño de un sistema de brazo robótico desacoplado de dos grados de libertad impulsado por cadena basado en un solo brazo. En segundo lugar, se realiza un análisis cinemático del sistema de brazo robótico desacoplado para obtener su trayectoria y espacio de trabajo. Además, se lleva a cabo un análisis del error de holgura del mecanismo de transmisión. Finalmente, se construye un prototipo experimental mini y se demuestra la racionalidad del sistema de brazo robótico desacoplado mediante experimentos. Los resultados experimentales muestran que el brazo robótico es generalmente capaz de realizar un desacoplamiento posicional de manera estable durante el movimiento, proporcionando cierto apoyo teórico y experiencia práctica para los requisitos de diseño de brazos robóticos relacionados.