En este artículo, se propone un controlador de modo deslizante de tiempo prescrito para el diseño de la posición y el tiempo de anti-oscilación de la grúa puente subactuada bajo diferentes condiciones iniciales. En comparación con el controlador existente de posicionamiento y anti-oscilación de grúa, el controlador puede especificar directamente el tiempo de posicionamiento y anti-oscilación del sistema de grúa puente a través de los parámetros del controlador. En primer lugar, para resolver el problema de subimpulsión del sistema de grúa puente, se transforma el modelo del sistema de grúa mediante la construcción de variables compuestas; en segundo lugar, se diseñan una nueva tasa de convergencia de tiempo prescrito y una nueva superficie de modo deslizante de tiempo prescrito para garantizar que el estado del sistema de grúa puente pueda converger dentro del tiempo prescrito; finalmente, el análisis de estabilidad de Lyapunov y los resultados de simulación muestran que el controlador diseñado puede permitir que la grúa se posicione y se balancee dentro del tiempo prescrito.