En la práctica de ingeniería de realizar mediciones robóticas con un escáner 2D, una dificultad importante es determinar con precisión y rapidez el punto central de la herramienta (TCP) ya que no existe como objeto físico. El artículo propone un algoritmo para determinar las coordenadas del punto TCP. Se basa en la posibilidad de utilizar un elemento cónico, como una fresa de geometría desconocida. Hasta ahora, los algoritmos encontrados en la literatura se basaban en una esfera de tamaño conocido. La solución presentada fue simulada en el software RobotStudio 2019, mientras que los cálculos se realizaron en el software Maple 14. Además, la corrección de las soluciones presentadas se verificó en un objeto real, un robot IRB 2400 equipado con un escáner 2D de Keyence.