Este documento presenta una metodología que se puede utilizar para evitar colisiones de drones aéreos. A pesar de que existen muchos métodos de evitación de colisiones disponibles en la literatura, el cono de colisión es un método comprobado que se puede utilizar para predecir una colisión de antemano. En esta investigación, proponemos un algoritmo para evitar una colisión de manera eficiente en el tiempo para enfoques de evitación de colisiones aéreas basados en el cono de colisión. Además, el documento ha considerado todos los escenarios posibles, incluyendo cambios de rumbo, cambios de velocidad y cambios combinados de rumbo y velocidad, para evitar una colisión. Se demostró matemáticamente que el método basado en el rumbo es el más eficiente en el tiempo de los tres. El método propuesto basado en el rumbo se comparó con otros trabajos presentados en la literatura y se validó tanto con simulaciones como con experimentos. Se utilizó un hexacóptero Matrice 600 Pro para los experimentos de evitación de colisiones.