Los errores geométricos sensibles de una máquina herramienta tienen una influencia significativa en la precisión del mecanizado, y es importante identificarlos. Se deben llevar a cabo modelado y análisis complejos para identificar los errores geométricos sensibles de una máquina herramienta de cinco ejes utilizando el método tradicional. Una vez que se reconstruye la estructura de configuración de las máquinas herramienta, se requieren modelado y análisis de errores repetitivos, y el ciclo de identificación de errores geométricos sensibles es largo. Por lo tanto, este artículo propone un método de cálculo altamente eficiente para la identificación de errores geométricos dependientes de la posición (PDGEs) sensibles de una máquina herramienta reconfigurable de cinco ejes. Según los resultados de los errores geométricos sensibles de las máquinas herramienta de cinco ejes tipo RTTTR y TTTRR, se establecieron las expresiones de mapeo entre los PDGEs sensibles y la estructura de configuración de las máquinas herramienta. En este método, los PDGEs sensibles se pueden calcular directamente de acuerdo con la expresión de mapeo, lo que elimina el proceso de modelado y análisis de errores. Tomando como ejemplo una máquina herramienta de cinco ejes tipo RTTTR, los PDGEs sensibles se calcularon según las expresiones de mapeo presentadas sin modelado y análisis de errores. Se seleccionaron una serie de puntos de análisis en el área de mecanizado para comparar los errores de mecanizado antes y después de la compensación de PDGE sensible. Los resultados muestran que este método de cálculo es preciso.