El objetivo principal de la investigación es diseñar un sistema de vehículo aéreo no tripulado (UAV) cuadricóptero de bajo costo y alto rendimiento. Debido a los límites de costos bajos, el rendimiento debe ser garantizado de otras maneras. La propuesta actual es un estimador basado en cuaterniones utilizado en el bucle de control. Con el fin de hacer que la solución propuesta sea fácil de reproducir por el lector, se proporcionan instrucciones paso a paso, incluidas las elecciones de componentes, diseño e implementación. A lo largo del artículo, se proporciona una descripción detallada del modelo del sistema. La eficacia del control predictivo basado en cuaterniones sugerido se evalúa mediante resultados experimentales ampliados.