Una de las principales aplicaciones de la tecnología de Identificación por Radiofrecuencia (RFID) es en la gestión de la cadena de suministro, ya que promete proporcionar visibilidad en tiempo real basada en la función de seguimiento y localización. Sin embargo, un sistema de seguimiento y localización basado en RFID plantea nuevos desafíos de seguridad y privacidad debido al recurso limitado de etiquetas. En este documento, refinamos tres modelos relacionados con la privacidad (es decir, la privacidad, la desvinculación de rutas y la desvinculación de etiquetas) de los sistemas de seguimiento y localización basados en RFID, y aclaramos las relaciones entre estos modelos de privacidad. Específicamente, hemos demostrado que la privacidad es equivalente a la desvinculación de rutas y que la desvinculación de etiquetas implica privacidad. Nuestros resultados simplifican el concepto de privacidad y el diseño de protocolos para sistemas de seguimiento y localización basados en RFID. Además, proponemos un esquema de seguimiento y localización eficiente, Tracker+, que permite la identificación auténtica y privada de objetos etiquetados con RFID en las cadenas de suministro. En el Tracker+, no se requiere capacidad computacional para las etiquetas, sino que solo se necesitan unos pocos bytes de almacenamiento (como las etiquetas EPC Clase 1 Gen 2) para almacenar el estado de la etiqueta. De hecho, Tracker+ reduce los requisitos de memoria para cada etiqueta en un elemento de grupo en comparación con el Tracker presentado en otra literatura. Además, Tracker+ proporciona privacidad contra ataques internos en la cadena de suministro.