Los Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) se utilizan ampliamente en aplicaciones como la evaluación de terrenos, la vigilancia y las operaciones de rescate, donde a menudo se requiere que cubran múltiples regiones disjuntas. La Planificación de Rutas de Cobertura (PRC) tiene como objetivo determinar rutas óptimas para que los VANT cubran estas áreas. Si bien la PRC para regiones individuales ha sido estudiada extensamente, la PRC multi-región con múltiples VANT sigue siendo poco explorada. Los métodos existentes suelen centrarse en minimizar la longitud de la ruta, pero a menudo descuidan las variaciones no lineales en el consumo de energía durante el vuelo, limitando su aplicabilidad práctica. Este documento aborda la PRC multi-VANT y multi-región como una variante del Problema de Ruteo de Vehículos (PRV) con estimación de energía. Proponemos un enfoque que optimiza las velocidades de vuelo de los VANT para minimizar el consumo de energía, respaldado por un algoritmo de estimación de energía preciso. Además, se desarrolla un algoritmo heurístico para equilibrar la distribución de tareas entre los VANT, considerando tanto los tiempos de escaneo como los de tránsito. Experimentos utilizando datos del mundo real del área urbana de Changsha demuestran que nuestro enfoque supera a los métodos de vanguardia en eficiencia computacional y ahorro de energía, destacando su potencial para el despliegue práctico de VANT.