Los robots de múltiples patas, como los hexápodos, tienen un gran potencial para navegar por terrenos desafiantes. Sin embargo, su diseño y control suelen ser mucho más complejos y demandantes de energía en comparación con los robots con ruedas. Este artículo presenta un robot de seis patas con ruedas y cinco grados de libertad, que es capaz de moverse sobre una superficie plana utilizando ruedas y cambiar a un modo de marcha en terrenos accidentados, lo que reduce el consumo de energía. La novedosa configuración de las articulaciones imita la estructura de las extremidades de los insectos y permite que nuestro robot supere terrenos difíciles. Las ruedas reducen el consumo de energía al moverse sobre terrenos planos y la articulación del trocánter reduce el consumo de energía al moverse en pendientes, extendiendo el tiempo de operación y el alcance del robot. Se presentan los resultados de experimentos en terrenos inclinados. Se confirmó que el uso de la articulación del trocánter puede llevar a una reducción en el consumo de energía al moverse en terrenos inclinados.