Proponemos un método de estimación de pose 6D que introduce un mecanismo de atención a los bordes en la red de fusión de características bidireccionales. Nuestro método construye un modelo de red de extremo a extremo al compartir pesos entre el codificador de detección de bordes y el codificador de la rama RGB en la red de fusión de características, utilizando de manera efectiva la información de los bordes y mejorando la precisión y robustez de la estimación de pose 6D. Los resultados experimentales muestran que este método logra una precisión de casi el 100% en el conjunto de datos LineMOD, y también alcanza un rendimiento de vanguardia en el conjunto de datos YCB-V, especialmente en objetos con información de bordes significativa.