Este trabajo reúne el modelado dinámico de una aeronave no tripulada y el diseño y simulación del sistema de control, lo que le permite realizar una maniobra de despegue vertical (VTOL), un vuelo de ala fija (FW) y una transición entre las dos configuraciones utilizando dos rotores basculantes (Bi-Tilt). Estos Vehículos Aéreos No Tripulados (UAVs) que operan en esta configuración se clasifican como UAVs Híbridos, por su capacidad de tener un doble sobre de vuelo: volando como un multi-rotor y navegando como una aeronave tradicional de ala fija, permitiendo al dron realizar misiones complejas donde estas dos configuraciones de vuelo son esenciales. Este trabajo exhibe la dinámica no lineal del Bi-Rotor, válida para ambas configuraciones de vuelo, el diseño del algoritmo de control para estabilidad y navegación, y una simulación de una misión de vuelo completa.