El método principal utilizado para determinar las ecuaciones de movimiento de un sistema de varios cuerpos (MBS) con elementos elásticos es el método de los multiplicadores de Lagrange. El ensamblaje de ecuaciones para todo el sistema representa un paso importante en el análisis elastodinámico de dicho sistema. Este artículo presenta un nuevo método para abordar esta etapa, aplicando las ecuaciones de Maggi. De esta manera, se tienen en cuenta convenientemente los vínculos que existen entre los elementos finitos y las conexiones que existen entre los diferentes cuerpos del sistema MBS, cada cuerpo teniendo un campo de velocidad y aceleración distintos. Aunque las ecuaciones de Maggi se han utilizado esporádicamente en algunas aplicaciones hasta ahora, no tenemos conocimiento de que se hayan utilizado en el estudio de sistemas elásticos utilizando el método de elementos finitos. Finalmente, se presenta un algoritmo que utiliza el formalismo de Maggi para obtener las ecuaciones de movimiento de un sistema MBS.