A medida que la fabricación transita hacia la era de la Industria 5.0, la demanda de sistemas que no solo sean inteligentes, sino también centrados en el ser humano, resilientes y sostenibles se vuelve cada vez más crítica. Este documento presenta el ecosistema Humano y Humanoide en el Ciclo (HHitL), un marco novedoso que integra tanto a humanos como a robots humanoides como agentes colaborativos dentro de entornos de fabricación ciberfísicos. Basándose en los principios fundamentales de la Industria 5.0, el documento presenta una arquitectura 6P que incluye participación, propósito, preservación, activos físicos, persistencia y proyección. Se identifican las características centrales de este ecosistema, incluyendo antropomorfismo, inteligencia perceptual, adaptabilidad cognitiva y destreza/locomoción, y también se introducen sus habilitadores. Este trabajo presenta una visión prospectiva para los ecosistemas de fabricación de próxima generación donde los valores humanos y las capacidades robóticas convergen para formar sistemas adaptativos, éticos y de alto rendimiento.