El aumento y la diversidad de sensores de calidad del aire (AQ) de bajo costo, así como su flexibilidad y bajo consumo de energía, nos ofrecen la oportunidad de integrarlos en amplias redes de sensores inalámbricos de AQ, con el objetivo de permitir el monitoreo en tiempo real y una mayor densidad de muestreo espacial de la contaminación en todas las partes de las ciudades. Considerando que la gran mayoría de la población vive en ciudades y el aumento de problemas respiratorios/alérgicos en gran parte de la población, es de gran interés ofrecer servicios y aplicaciones para mejorar su calidad de vida evitando la exposición a la contaminación en sus desplazamientos al aire libre. En el proyecto ECO4RUPA, nos enfocamos en este tipo de servicio, proponiendo un ecosistema de enrutamiento inclusivo e inteligente llevado a cabo mediante una red de sensores de AQ de bajo costo con el apoyo de comunicaciones 5G junto con estaciones oficiales de monitoreo de AQ, utilizando técnicas de interpolación espacial para mejorar su resolución espacial. El objetivo de este servicio es calcular rutas saludables para caminar y/o andar en bicicleta de acuerdo con el perfil y las necesidades particulares del ciudadano. Proporcionamos y analizamos los resultados del planificador de rutas propuesto bajo diferentes escenarios (diferentes horarios, congestión del tráfico y rutas) y diferentes perfiles de usuario, con un interés especial en ciudadanos con asma y mujeres embarazadas, ya que ambos tienen necesidades especiales. En resumen, nuestro enfoque puede llevar a una reducción promedio en la exposición a la contaminación de aproximadamente el 17.82% mientras se experimenta un aumento promedio en la distancia recorrida de un 9.8%.