El documento presenta el Lenguaje de Modelado del Sistema de Control de Robot basado en Agentes Incorporados (EARL). EARL sigue un enfoque de Desarrollo de Software Dirigido por Modelos (MDSD), que facilita el desarrollo de sistemas de control de robots. Está basado en un método matemático de especificación de controlador de robot, empleando el concepto de un Agente Incorporado, y un lenguaje de modelado gráfico: Lenguaje de Modelado de Sistemas (SysML). Combina la facilidad de uso de SysML con la precisión de la especificación matemática de ciertos aspectos del sistema diseñado. Hace que la especificación del sistema completo sea efectiva, desde el punto de vista del tiempo necesario para crearla, la concisión de la especificación y la posibilidad de su análisis. Al utilizar EARL es posible especificar sistemas tanto con estructura fija como variable. Esto se logró mediante la introducción de un modelo de sistema generalizado y presentando estructuras particulares del sistema en términos de configuraciones de bloques de modelado adaptadas mediante el uso de instancias. Se creó el marco de trabajo FABRIC para apoyar la implementación de controladores basados en EARL. EARL es compatible con middlewares robóticos basados en componentes (por ejemplo, ROS y Orocos).